Höst

Det börjar bli kallt ute. Men än växer gräset.
Det var ett tag sen klipparen var ute på mattan. Igår fick jag ett ryck och skrev om programmet.
Nu funkar klipparen perfefkt. Jag körde 1 timma igår, sen dog batteriet. Jag måste aktivera sökningen efter laddstationen så att jag vet att det funkar.
När jag kom hem efter jobbet idag hade klipparen kopplat loss laddkabeln. Jag slängde ut den på mattan och efter 2 timmar tog jag in den.

Perfekt funktion!

Mjukstart

Jag har bytt ut den trasiga HEXFETen. Kunde inte få tag på någon ytmonterad så det fick bli ytmontering av en vanlig hålmonterad HEXFET.
Roboten är säkrad med 3A trög. Som jag sagt tidigare drar klippmotorn en väldig massa ström vid start.. Säkert över 10A. Säkringen brinner upp omgående när man startar motorn.

Jag har kikat lite på PWM-styrning av klippmotorn, och labbat med "FOR test = 0 TO 255" osv. Jag fick ingen ordning på det. Den vägrade räkna decimalt och då vägrade även PWMen fungera.

Till slut tröttnade jag och skrev ihop en lista på 20 rader för att dra igång motorn lite lugnt och stilla.
Det funkade perfekt!
Även robocut-kortets överströmsskydd funkar som det ska. Kanske något för snabb.
När roboten gick in i en bit med lite högre gräs stannade klippmotorn. Roboten fortsatte en bit för att sedan stanna och återigen mjukstarta klippmotorn.

Jag har skaffat en bit plexiglas och en bit magnetlist för att täcka fronten.
Ska se om jag får ihop det imorrn.

Halv storm..

..men ändå gräsklipparväder.

Jag har funderat fram och tillbaka. Tanken med den höga tråden visade sig var fel, efter lite testkörning.

Jag hade nästan slut på idéer när jag började skriva ett eget program. När jag skrev programmet tjuvkikade jag på originalprogrammet och såg allt mer hur det var upp byggt.
Jag hoppade tillbaka till originalprogrammet och började justera parametrar för att se vad som hände.
Jag ökade bla, backtiden för att få roboten att komma längre bort från tråden.
Plötsligt fick jag en idé. Jag tvingade fram en vändning åt motsatt håll vid kontakt med tråden.

Succé!!

Nu har roboten gått under två timmar och inte gjort ett enda misstag. Efter den första korta testkörningen monterade jag ett par nya fräscha bågfilsblad.
Just nu står roboten på laddning. Inte för att batterierna var slut, men imorrn väntar ett tufft pass.. Om vädret tillåter.

Dåligt väder

Vädret har ju inte varit det bästa.. Men jag har inte varit helt passiv. Jag har funderat..

Kan det vara så att roboten vänder åt fel håll för att kabeln ligger för högt? När gräset lyfter kabeln ligger den ett par cm över marken.. Jag kanske skulle testa att gräva ner kabeln istället..

Jag får invänta bättre väder.

Klipp

Dags för en liten uppdatering.

Efter rymningsproblemet ringde jag till Hans. Han trodde det kunde vara fel på en spole till BWF-systemet. För att felsöka skickade han över ett testprogram för alla sensorer på kortet.
Efter lite testande kom jag fram till att spolarna var ok men att detekteringsavståndet var något långt. Jag flyttade fram kortet och sänkte det en aning. I med ny programvara oxå, som Hans skickat. Ut och testa:

Klipparen gjorde inga rymningsförsök. MEN.
Vöändrutinen vid kontakt med BWF-kabeln är knas. Man vill ju att klipparen, likt en biljardboll studsar mot kanten på bordet, ska studsa vidare framåt. Men något säger åt klipparen att vända åt fel håll, vilket gör att man hamnar i en loop. Ska kolla igenom programet imorrn.

Ny programvara eller flytt av kortet?
Vad var det egentligen som åtgärdade rymningsbeteendet?
Jag tankade i den gamla programvaran och körde en testsväng.
Klipparen rymde nästan genast. Då är det alltså mjukvarufel i version 3.36.
Jag får helt enkelt köra vidare på den versionen Hans skickade. Hoppas jag får ordning på vändningarna.. IR-sensorerna ger vändning åt rätt håll iaf..

Just nu står Klipparen på laddning... Imorrn blir det en rejäl sväng i trädgården..

Ska fixa ny klippanordning imorrn på jobbet.. Ska byta ut svetstrådarna mot slipade bågfilsblad.. :)

Nästan

Under helgen har det hänt stora saker.
Roboten är färdigbyggd, eller kanske inte. Man kan ju alltid förbättra någonting.
Jag har provkört ute i på gräsmattan.
En del saker har inte gått som jag tänkt:

När roboten går emot tråden med höger sensor (tror jag det var) så vänder den över tråden och rymmer.

Ett par motstånd på laddkortet har gått varma. De funkar fortfarande men jag ska byta ut dem.

HEXFETen har gått åt skogen. Styrkortet kanske är felmärkt + och -. När jag kopplade på ett relä med en diod kopplad paralellt, gick FETen åt skogen. Jag skulle mätt upp utgången från kortet... Jag får kolla på det...

Reservdelar är beställda från ELFA.

Hjul

Igår hämtade jag kortet hos Hasse på RobotShop.
Vi pratade i säkert en halvtimme och Hasse visade två robotar.
En RoboCut och en linjeföljande innomhusrobot.

Jag monterade ihop hjul och nav, samt satte på bakhjulet.
Det var ungefär det jag hann med igår.

Framsteg

Stora framsteg idag. Jag fick tag på RobotShop-Hasse. Riktigt trevlig typ!
Korten är på gång och han skulle försöka ha ett kort färdigt till i morgon.
Jag ska försöka hämta upp kortet imorrn förmiddag.

Drivmotorerna är nu monterade i chassit. Jag har måttat upp placering av klippmotorn oxå. Hoppas den får plats.

Ett litet steg åt fel håll var att jag var tvungen att ta bort plexifronten. Den är en aning för liten.
Ny front kommer jag såga upp när kortet sitter på plats.

Kraft

Idag hämtade jag paketet på Ica.
Tänkte lägga upp en bild men min telefon och dator vägrar samarbeta idag.
19 dagar sen jag beställde kortet..
Imorrn ringer jag till Robotshop.

Bilder

Har haft fullt upp.. Men nu kommer ett par bilder.

Chassi med plexifront, bakhjul och plywoodskiva till toppen.


Klippmotorn med nav. Komressorhuset ska kapas av.


Drivmotorer med nav och hjul.

Enligt posten så finns mitt paket med batterierna i Malmö. Imorrn efter jobbet hämtar jag paketet på Ica. Fortfarande inget nytt från robotshop. 18 dagar sen jag beställde.. Hmmm..

NiMH

Nu är gräsklipparrrobotens batterier beställda. 10st 1,2v 9000mAh.
Jag har letat runt på nätet efter bra batterier till bra pris. 105kr styck på kjell.com.
Fortfarande inget nytt från robotshop angående leverans av moderkortet.

Vad har jag gjort hittills?
Jag har gjort iordning ett chassi i aluminium. Eller.. Allt blir inte aluminium.
En botten platta i 1,75mm alu, samt sidoplåtar i 1,5mm alu är popnitade tillsammans med en front i plexi. Baksidan kommer att täckas med, antingen plexi eller plywood. Toppen är utsågad i plywood.

Drivmotorerna är ett par MicroMotors från ELFA. Samma hastighet som RoboCuts motorer. Samma diameter på hjulen som RoboCut. (18cm).
Hjulen är förresten utsågade i 10mm plexi. Nav till hjul och klippanordning är fixade.

Klippmotorn är inte 100% spikad än. Men det lutar åt en motor från en luftkompressor från jula. En såndär man pumpar däcken med.. Fast kraftigare..
Motorn väger in på 1,45kg. Diameter ca 80mm. Längd ca 80mm.. Axel 8mm. Varvtal ca 5000v/min. Strömförbrukning ca 1,4A. Motorn är grymt stark men ändå strömsnål vid låg belastning. Det enda som oroar mig är strömförbrukningen vid start... Man måste verkligen hålla fast motorn när man kopplar på spänningen.. Det bara smäller till.

Hmm... Bilder kommer imorrn..

Gräsklippare

Med ca 800 kvadratmeter gräsmatta kan det ibland kännas motigt att knuffa runt Klippon minst en gång i veckan. Grannen glider omkring på en Stiga Park. En begagnad Stiga Park går loss på 10-30kkr beroende på skick. Ganska stora pengar. Andra alternativ? Varför inte en Robotgräsklippare? Husqvarna/Electrolux har modeller som börjar på 16kkr. Ganska stora pengar där med.
Varför inte bygga en autonom robotgräsklippare själv?
Jomenvisst. Så får det bli...

Idén kommer från Robotshop.se som för ett par år sen sålde RoboCut - en Robotgräsklippare i byggsats styrd av en Basic Stamp II enchipsdator.

Då bodde jag i lägenhet med en gräsmatta på 9 kvadratmeter. Det tog inte ens 3 minuter att klippa gräset med en liten cylinderklippare. En robotgräsklippare på 9 kvadrat? Nja, en aning overkill.
Nu bor jag i hus med 800 kvadrat. Då är det intressant igen. Vad händer då? RoboCut finns inte kvar. RoboCut-projektet såldes och lades ner för något år sen.
För ett par veckor sen sökte jag efter robotgräsklippare på Google, och hittade då till "ExeCut, ett RoboCut Look-a-like projekt". Man kunde tydligen fortfarande få tag på moderkortet till RoboCut på RobotShop's Webshop.
Kortet beställde jag den 15/8. "Vi har tillfälligt slut på RoboCut Controller kort, men en ny omgång byggs och förväntas vara klara om ca 10 dagar." Den som väntar på något gott...

Början

Jaha.. då skulle man försöka få ihop något kul.. lite teknik och sånt..