Regn

är inte bra.
Regnstänk från kofångaren stänker upp på styrkortet.
Jag måste skydda det bättre.
Annars funkar laddning och det mesta som det ska.

Det som inte funkar 100% är den enkla programdelen som ska köra roboten till laddstationen. Om ett hjul börjar spinna så kan den fastna. Jag ska skriva om programmet så att den, efter en viss tid, backar och tar sats innan den försöker fortsätta.

Nya knivar har den fått oxå. 10 mm längre än de första.
De första var ordentligt slitna, nu klipper den kanon.

Laddning

Nu har jag lagt ut ett par betongplattor under altanen för laddstationen.
Roboten känner av staketet trots att det ligger under plattorna.
Kontaktytorna måste jag ändra. Planen från början var att ha två 10cm långa bitar av kopparrör som roboten går emot, men jag tror jag får byta till aluminiumplattor istället. Cementplattorna är ganska hala och programmet kanske inte hinner med. Skulle iofs kunna testa med rören men jag tycker det är lika bra att ändra om man känner sig tveksam.

Imorrn blir det färdigställande av laddstation! :)

Tjoho

Nu börjar det likna något!

Jag har snurrat runt med leta-laddnings-rutinen ett bra tag nu.
Den liknar kantklippningsrutinen väldigt mycket, men hur jag än vände och vred på alla värden och GOTO fick jag ingen ordning på det. Det slutade med att klipparen ställde sig och vaggade fram och tillbaka. Jag tröttnade och raderade allt inom leta-laddning och började om från början med en väldigt enkel variant. Den läser av högerspolen, kollar om laddningen är inkopplad, svänger höger om det behövs, svänger vänster om det behövs, annars kör rakt fram, sen GOTO början.

Löjligt enkelt men det funkar. Bara långsvängar, inget roterande eller sån lyx.
Efter dagens klippning har den kört ungefär 10 varv runt staketet (som för övrigt är 145m) innan jag tröttnade och plockade in den.
Leta-laddnings-rutinen har funkat bra till 99%. Det enda som är lite tveksamt är om den börjar slira på ett hjul så finns inget som säger åt den att tex köra lite framåt för att komma loss. Men den har lyckats komma loss efter en liten stund, så jag kommer inte att lägga in någon funktion för det.

Just nu står klipparen på laddning i hallen. Imorrn kommer jag bygga en laddstation om jag har ork kvar efter jobbet.

Men hallå?

Nu har det hänt jättemycket utan att jag skrivit något alls.
Var ska jag börja?

Kofångaren:
Jag har bytt ut kofångaren som var upphängd i en aluminumvinkel, mot en stor plexiskiva som sitter monterad rakt i chassiet. Det funkar fint.

Cut Edge:
Har funkat bra. Men.
Spolarna sitter nu monterade på kofångaren som sticker ut en bit framför roboten. Om den ska göra en liten korrigering i sidled blir det en ganska stor förflyttning av spolen. Detta gör att roboten ibland kan stanna upp och vagga i sidled en stund.
Problemet löstes genom justering av ett par värden i programmet.

Vad händer just nu?

Laddning:
Jag har börjat fundera på laddfunktionen.
Det verkar som att programmet jag kör nu inte hanterar laddningsrutinen riktigt.
När batteriet håller på att ge upp stänger den av klipparen, men så fort den går emot staketet så startar den upp igen. Sen så klibbar den inte fast vid staketet, den följer bara.
Jag får plöja igenom programmet ordentligt.

Framsteg

Kofångaren funkar fint bortsett från att den tar i föremål innan taket tar i. Detta vore helt ok om bara den lilla aluminiumplåten, som håller fast kofångaren, kunde klara smällen.
Jag ska ta med klipparen till jobbet imorrn och fixa en ny stark kofångare.

Vad har hänt mer idag då?
Jo jag har ändrat om lite i programmet. I höstas ändrade jag någon vänd-parameter, vilket funkade bra just då. Men nu när spolarna får rätt värden funkar det bättre med orginalvärdena.

Och sen då?
Eftersom klipparen är så säker på var den har staketet testade jag att aktivera "Cut Edge".
Funkade kanon!
Med jämna mellanrum fastnar klipparen vid staketet och följer tråden en liten stund. En mäktig syn. Höger hjul hela tiden 5 cm från tråden.

Om vädret tillåter så blir det ett rejält pass imorrn. Staketet ska oxå förlängas och den oklippta delen av gräsmattan ska putsas med Klippon innan roboten kan ta över.
iPhonen säger halvklart och 10 grader imorrn! Låter kanon!

Nästan vår

Efter jobbet knallade temperaturen upp mot ca 8 grader.
Vad kan passa bättre än lite gräsklippning i vårsolen?
Efter att ha funderat, tänkt och funderat under vintern passade jag på att utföra ett par små modifikationer på klipparen:
- En liten kofångare.
- Placerat spolarna för staketet på kofångaren.
Den nya placeringen visade sig vara en mycket bra lösning. Ska köra en vända imorrn innan jag ropar hej. Enligt min iPhone ska vädret vara okej imorrn oxå. Vi håller tummarna.