Men hallå?

Nu har det hänt jättemycket utan att jag skrivit något alls.
Var ska jag börja?

Kofångaren:
Jag har bytt ut kofångaren som var upphängd i en aluminumvinkel, mot en stor plexiskiva som sitter monterad rakt i chassiet. Det funkar fint.

Cut Edge:
Har funkat bra. Men.
Spolarna sitter nu monterade på kofångaren som sticker ut en bit framför roboten. Om den ska göra en liten korrigering i sidled blir det en ganska stor förflyttning av spolen. Detta gör att roboten ibland kan stanna upp och vagga i sidled en stund.
Problemet löstes genom justering av ett par värden i programmet.

Vad händer just nu?

Laddning:
Jag har börjat fundera på laddfunktionen.
Det verkar som att programmet jag kör nu inte hanterar laddningsrutinen riktigt.
När batteriet håller på att ge upp stänger den av klipparen, men så fort den går emot staketet så startar den upp igen. Sen så klibbar den inte fast vid staketet, den följer bara.
Jag får plöja igenom programmet ordentligt.