Tjoho

Nu börjar det likna något!

Jag har snurrat runt med leta-laddnings-rutinen ett bra tag nu.
Den liknar kantklippningsrutinen väldigt mycket, men hur jag än vände och vred på alla värden och GOTO fick jag ingen ordning på det. Det slutade med att klipparen ställde sig och vaggade fram och tillbaka. Jag tröttnade och raderade allt inom leta-laddning och började om från början med en väldigt enkel variant. Den läser av högerspolen, kollar om laddningen är inkopplad, svänger höger om det behövs, svänger vänster om det behövs, annars kör rakt fram, sen GOTO början.

Löjligt enkelt men det funkar. Bara långsvängar, inget roterande eller sån lyx.
Efter dagens klippning har den kört ungefär 10 varv runt staketet (som för övrigt är 145m) innan jag tröttnade och plockade in den.
Leta-laddnings-rutinen har funkat bra till 99%. Det enda som är lite tveksamt är om den börjar slira på ett hjul så finns inget som säger åt den att tex köra lite framåt för att komma loss. Men den har lyckats komma loss efter en liten stund, så jag kommer inte att lägga in någon funktion för det.

Just nu står klipparen på laddning i hallen. Imorrn kommer jag bygga en laddstation om jag har ork kvar efter jobbet.