Framsteg

Kofångaren funkar fint bortsett från att den tar i föremål innan taket tar i. Detta vore helt ok om bara den lilla aluminiumplåten, som håller fast kofångaren, kunde klara smällen.
Jag ska ta med klipparen till jobbet imorrn och fixa en ny stark kofångare.

Vad har hänt mer idag då?
Jo jag har ändrat om lite i programmet. I höstas ändrade jag någon vänd-parameter, vilket funkade bra just då. Men nu när spolarna får rätt värden funkar det bättre med orginalvärdena.

Och sen då?
Eftersom klipparen är så säker på var den har staketet testade jag att aktivera "Cut Edge".
Funkade kanon!
Med jämna mellanrum fastnar klipparen vid staketet och följer tråden en liten stund. En mäktig syn. Höger hjul hela tiden 5 cm från tråden.

Om vädret tillåter så blir det ett rejält pass imorrn. Staketet ska oxå förlängas och den oklippta delen av gräsmattan ska putsas med Klippon innan roboten kan ta över.
iPhonen säger halvklart och 10 grader imorrn! Låter kanon!

Nästan vår

Efter jobbet knallade temperaturen upp mot ca 8 grader.
Vad kan passa bättre än lite gräsklippning i vårsolen?
Efter att ha funderat, tänkt och funderat under vintern passade jag på att utföra ett par små modifikationer på klipparen:
- En liten kofångare.
- Placerat spolarna för staketet på kofångaren.
Den nya placeringen visade sig vara en mycket bra lösning. Ska köra en vända imorrn innan jag ropar hej. Enligt min iPhone ska vädret vara okej imorrn oxå. Vi håller tummarna.

Höst

Det börjar bli kallt ute. Men än växer gräset.
Det var ett tag sen klipparen var ute på mattan. Igår fick jag ett ryck och skrev om programmet.
Nu funkar klipparen perfefkt. Jag körde 1 timma igår, sen dog batteriet. Jag måste aktivera sökningen efter laddstationen så att jag vet att det funkar.
När jag kom hem efter jobbet idag hade klipparen kopplat loss laddkabeln. Jag slängde ut den på mattan och efter 2 timmar tog jag in den.

Perfekt funktion!

Mjukstart

Jag har bytt ut den trasiga HEXFETen. Kunde inte få tag på någon ytmonterad så det fick bli ytmontering av en vanlig hålmonterad HEXFET.
Roboten är säkrad med 3A trög. Som jag sagt tidigare drar klippmotorn en väldig massa ström vid start.. Säkert över 10A. Säkringen brinner upp omgående när man startar motorn.

Jag har kikat lite på PWM-styrning av klippmotorn, och labbat med "FOR test = 0 TO 255" osv. Jag fick ingen ordning på det. Den vägrade räkna decimalt och då vägrade även PWMen fungera.

Till slut tröttnade jag och skrev ihop en lista på 20 rader för att dra igång motorn lite lugnt och stilla.
Det funkade perfekt!
Även robocut-kortets överströmsskydd funkar som det ska. Kanske något för snabb.
När roboten gick in i en bit med lite högre gräs stannade klippmotorn. Roboten fortsatte en bit för att sedan stanna och återigen mjukstarta klippmotorn.

Jag har skaffat en bit plexiglas och en bit magnetlist för att täcka fronten.
Ska se om jag får ihop det imorrn.

Halv storm..

..men ändå gräsklipparväder.

Jag har funderat fram och tillbaka. Tanken med den höga tråden visade sig var fel, efter lite testkörning.

Jag hade nästan slut på idéer när jag började skriva ett eget program. När jag skrev programmet tjuvkikade jag på originalprogrammet och såg allt mer hur det var upp byggt.
Jag hoppade tillbaka till originalprogrammet och började justera parametrar för att se vad som hände.
Jag ökade bla, backtiden för att få roboten att komma längre bort från tråden.
Plötsligt fick jag en idé. Jag tvingade fram en vändning åt motsatt håll vid kontakt med tråden.

Succé!!

Nu har roboten gått under två timmar och inte gjort ett enda misstag. Efter den första korta testkörningen monterade jag ett par nya fräscha bågfilsblad.
Just nu står roboten på laddning. Inte för att batterierna var slut, men imorrn väntar ett tufft pass.. Om vädret tillåter.

Dåligt väder

Vädret har ju inte varit det bästa.. Men jag har inte varit helt passiv. Jag har funderat..

Kan det vara så att roboten vänder åt fel håll för att kabeln ligger för högt? När gräset lyfter kabeln ligger den ett par cm över marken.. Jag kanske skulle testa att gräva ner kabeln istället..

Jag får invänta bättre väder.

Klipp

Dags för en liten uppdatering.

Efter rymningsproblemet ringde jag till Hans. Han trodde det kunde vara fel på en spole till BWF-systemet. För att felsöka skickade han över ett testprogram för alla sensorer på kortet.
Efter lite testande kom jag fram till att spolarna var ok men att detekteringsavståndet var något långt. Jag flyttade fram kortet och sänkte det en aning. I med ny programvara oxå, som Hans skickat. Ut och testa:

Klipparen gjorde inga rymningsförsök. MEN.
Vöändrutinen vid kontakt med BWF-kabeln är knas. Man vill ju att klipparen, likt en biljardboll studsar mot kanten på bordet, ska studsa vidare framåt. Men något säger åt klipparen att vända åt fel håll, vilket gör att man hamnar i en loop. Ska kolla igenom programet imorrn.

Ny programvara eller flytt av kortet?
Vad var det egentligen som åtgärdade rymningsbeteendet?
Jag tankade i den gamla programvaran och körde en testsväng.
Klipparen rymde nästan genast. Då är det alltså mjukvarufel i version 3.36.
Jag får helt enkelt köra vidare på den versionen Hans skickade. Hoppas jag får ordning på vändningarna.. IR-sensorerna ger vändning åt rätt håll iaf..

Just nu står Klipparen på laddning... Imorrn blir det en rejäl sväng i trädgården..

Ska fixa ny klippanordning imorrn på jobbet.. Ska byta ut svetstrådarna mot slipade bågfilsblad.. :)