Åttonde säsongen

Tittar tillbaka och ser att det är dags för den åttonde(!) säsongen.
Helt otroligt! Något sliten är den men, still going strong.
Man skulle byggt in en timräknare från början. Tips till er som bygger!

Nu är sommaren här

Det har knappt hunnit vara vår innan sommaren kom och gräset växer som gräs i värmen.
Förra årets robotklipparsäsong avslutades plötsligt pga att blixten tog markslingan.
Gissade på att det var 555an som dött men för att slippa ställa frekvensen började jag med att byta transistorn. Bytte en liten 547 mot en stadig IRFP450 mosfet. Funkar kanon!
Har kört en timme idag och allt verkar funka som det ska. Klipparen får sova inomhus i natt för att få sig en riktig laddning.
En av cellerna är fortfarande lite sämre än de andra. Efter en laddning klara den ändå att leverera över 7Ah! Får motionera och jämföra alla celler vid tillfälle. Tar lite tid då det är så kraftiga rackare.

Nu är det dags igen!

Förra året blev det inte mycket körning för min robotklippare. Nu laddar jag stenhårt för årets säsong.
Batteripacket är balanserat. Ska bara vila över natten och kontrollmätas imorgon igen.
Ny kabel till markslingan är fixad.
Ny laddstation måste fixas.
Knivarna ska kontrolleras/slipas.
Ser fram emot det här. :)

Hårt och mjukt

Hårdvara: Höger drivmotor hade släppt lite och slitit upp hålen i plåten som håller den. Lyckades dra fast den igen, men får hålla ett öga på det.

Mjukvara: Mätte upp batteriet när klipparen precis stängt av klippmotorn, nästan 13 volt! Inte konstigt att den klipper så kort tid som 20-25 min. Den laddar snabbare nu med den nya laddstationen och nyputsade laddanslutningar.
Ändrade i programmet så att den inte är så kinkig med batterispänningen.
Kortade ner tiden för gångtid innan den svänger när den inte haft kontakt med staket eller föremål.

Får se hur de funkar :)

En bra bit

En bra bit in på säsongen. Nu snurrar den på riktigt bra!
Vad har hänt sen sist?
Tja.. Hjulen har blivit nedslitna så att de får dåligt grepp, vilket gör att roboten kör fast och polerar ner hjulen ytterligare. Lösning?
Jag drog i små skruv med 1/4" skalle som funkar som dubb, samtidigt som diametern på hjulen närmar sig vad de var från början.
Låsningen av hjulen till motoraxeln är bytt från M4 till M5.
Roboten har lyckats hålla undan gräset riktigt bra efter det att jag minskat ytan en aning.
Upptäckte idag att den klippte väldigt kort tid och att laddningen tog lång tid.
Gick över alla kontaktytor till laddanslutningarna och putsade bort en del ärg.
Verkar gjort susen. Klipparen susade förbi utanför fönstret nyss efter en effektiv laddning.
Drog förresten nya kablar till laddstationen för ett par veckor sen.
Laddkortet finns numera placerat i källaren.
Det var det för nu.

Funkar fint

Roboten har varit ute ett bra tag nu.
Jag har äntligen ändrat om i programmet för att lösa problemet med att den kör fast när den ska söka laddning.
Om ett hjul spinner backar den en halv sekund för att sedan köra framåt en och en halv sekund. Då tar den sig förbi hindret utan problem.

Haveri

I morse hittade jag roboten vid ett rör som sticker upp ur marken. I vanliga fall brukar det ligga en tegelsten på röret. Nu låg den på marken under roboten.
Roboten hade kört i sten riktigt hårt. Säkringen hade givetvis gått. Efter säkringsbyte hörde jag att det sjöng i ett lager i klippmotorn.

Roboten fick följa med till jobbet för en översyn:
Nytt lager i klippmotorn.
Justering av kolen som började ta slut.
Invändig rengöring av motorn.
Ett par droppar olja på kolen.
Renblåsning av chassie.
Nya knivar.
Smörjning av hjullåsningar och knivfäste.

Nu går den som en dröm. Klippmotorn hörs knappt och knivarna skär igenom gräset hur lätt som helst.

Regn

är inte bra..

Efter åkturen i regnet flippade höger spole ur igår:
När roboten körde med vänster hörn 45 grader mot slingan vände den ca 10 cm ifrån.
När roboten körde med höger hörn 45 grader mot slingan vände den 30 cm ifrån. Hmmm..
Under kantklippningsrutinen seglade den iväg ifrån slingan och körde lite slumpaktiga cirklar..

In på tork igår kväll.
Funkar kanon idag.

Varum?

Film och bild

Körde en sväng i går förmiddag i regnet. Roboten klarar det riktigt bra men det fastnar stora mängder klipp på undersidan.


Fin bild.



En film från den mossigaste delen av gräsmattan.
Roboten börjar med kantklippning.

Glasrör

Jag har gått tillbaka till glasrörssäkringar. Automatsäkringen hinner inte bryta tillräckligt snabbt om klippmotorn kör fast. Det är dyrt och jobbigt att byta transistor varje gång. Har en omkopplare där jag kan välja glasrör eller automatsäkring.

Film och bilder på gång.

Kort uppdatering

Har ju inte lagt upp någon bild på klippanordningen tidigare. Så... Nu har jag gjort det.

Transistorn är bytt och roboten står på laddning.

Klipp

Igår klippte vi gräset med Klippon. När det var färdigt slängde jag ut roboten på mattan.

Det funkade inte så bra. Mossan i botten bromsade klippmotorn för mycket. Jag gjorde nog slut på fem säkringar innan jag gav upp.

Åkte förbi ELFA på lunchen och skaffade en automatsäkring. Smidigt värre.
När jag kommit hem tittade min vänliga granne förbi med åkgräsklipparen och körde snabbt över hela gräsmattan riktigt lågt för att riva upp mossan. Sen klarade sig roboten fint efter att jag räfsat upp all mossa.

Hann testa kantklippning, justera slingan, korta av slingan, laddfunktion mm.
Då var det dags för ett litet svart plastband att fastna i klippmotorn. Säkringen gick, men inte tillräckligt snabbt. Transistorn är kass igen. Suck.

Imorrn löder jag dit en ny.

Jaa!

När Jag skulle koppla ur en bit av slingan, som går runt ett träd och lite blommor mitt på gräsmattan, så såg jag att kabeln var avgrävd. Med lite tur kanske det bara var det som var fel.
En sockerbit och lappa ihop slingan. Fram med multimetern igen. 2,3ohm. Perfekt!

Slingan funkar! Roboten startar en bit från slingan och när den kommer fram klibbar den fast på slingan och följer en bit. Najs!

Imorrn väntar en omgång med Klippon. sen får roboten ta över.

Vår!

Nu är det vår och ett bra tag sen jag skrev något här.
Jag har fått ett par mejl då och då med frågor och funderingar.
Tveka inte att fråga om det är något du undrar över!

I går plockade jag fram min robot från källaren. Eftersom den hamnade i källaren med en trasig trissa och diod, var den inte mindre trasig när jag plockade fram den.. ;)
Efter en sväng på elfa och en stund med lödkolven var all hårvara redo igen.
Jag pluggade i laddaren och knäppte på huvudbrytaren. Stampen kom ihåg vad den skulle göra och drog igång laddcykeln. Just nu står den och laddar på dörrmattan i hallen.

Efter en kort laddning idag tog vi en sväng på gräsmattan.
Först utan klippmotor: Roboten kilade iväg rakt över slingan... Avbrott på kabeln. Najs!
Sedan med klippmotor: En halvmeter och sen gick säkringen... För högt gräs... Också najs! :)

I morgon blir det till att krypa runt gräsmattan på alla fyra och leta slinga. Den har försvunnit bra ner i gräsmattan! Endast på ett par ställen kan man se spår av den.
Jag vet att det finns iaf 8 st sockerbitar på vägen. Det gäller bara att hitta dom.

Efter en lång vinter: Äntligen vår och gräsklipparväder! :)

Regn

är inte bra.
Regnstänk från kofångaren stänker upp på styrkortet.
Jag måste skydda det bättre.
Annars funkar laddning och det mesta som det ska.

Det som inte funkar 100% är den enkla programdelen som ska köra roboten till laddstationen. Om ett hjul börjar spinna så kan den fastna. Jag ska skriva om programmet så att den, efter en viss tid, backar och tar sats innan den försöker fortsätta.

Nya knivar har den fått oxå. 10 mm längre än de första.
De första var ordentligt slitna, nu klipper den kanon.

Laddning

Nu har jag lagt ut ett par betongplattor under altanen för laddstationen.
Roboten känner av staketet trots att det ligger under plattorna.
Kontaktytorna måste jag ändra. Planen från början var att ha två 10cm långa bitar av kopparrör som roboten går emot, men jag tror jag får byta till aluminiumplattor istället. Cementplattorna är ganska hala och programmet kanske inte hinner med. Skulle iofs kunna testa med rören men jag tycker det är lika bra att ändra om man känner sig tveksam.

Imorrn blir det färdigställande av laddstation! :)

Tjoho

Nu börjar det likna något!

Jag har snurrat runt med leta-laddnings-rutinen ett bra tag nu.
Den liknar kantklippningsrutinen väldigt mycket, men hur jag än vände och vred på alla värden och GOTO fick jag ingen ordning på det. Det slutade med att klipparen ställde sig och vaggade fram och tillbaka. Jag tröttnade och raderade allt inom leta-laddning och började om från början med en väldigt enkel variant. Den läser av högerspolen, kollar om laddningen är inkopplad, svänger höger om det behövs, svänger vänster om det behövs, annars kör rakt fram, sen GOTO början.

Löjligt enkelt men det funkar. Bara långsvängar, inget roterande eller sån lyx.
Efter dagens klippning har den kört ungefär 10 varv runt staketet (som för övrigt är 145m) innan jag tröttnade och plockade in den.
Leta-laddnings-rutinen har funkat bra till 99%. Det enda som är lite tveksamt är om den börjar slira på ett hjul så finns inget som säger åt den att tex köra lite framåt för att komma loss. Men den har lyckats komma loss efter en liten stund, så jag kommer inte att lägga in någon funktion för det.

Just nu står klipparen på laddning i hallen. Imorrn kommer jag bygga en laddstation om jag har ork kvar efter jobbet.

Men hallå?

Nu har det hänt jättemycket utan att jag skrivit något alls.
Var ska jag börja?

Kofångaren:
Jag har bytt ut kofångaren som var upphängd i en aluminumvinkel, mot en stor plexiskiva som sitter monterad rakt i chassiet. Det funkar fint.

Cut Edge:
Har funkat bra. Men.
Spolarna sitter nu monterade på kofångaren som sticker ut en bit framför roboten. Om den ska göra en liten korrigering i sidled blir det en ganska stor förflyttning av spolen. Detta gör att roboten ibland kan stanna upp och vagga i sidled en stund.
Problemet löstes genom justering av ett par värden i programmet.

Vad händer just nu?

Laddning:
Jag har börjat fundera på laddfunktionen.
Det verkar som att programmet jag kör nu inte hanterar laddningsrutinen riktigt.
När batteriet håller på att ge upp stänger den av klipparen, men så fort den går emot staketet så startar den upp igen. Sen så klibbar den inte fast vid staketet, den följer bara.
Jag får plöja igenom programmet ordentligt.

Framsteg

Kofångaren funkar fint bortsett från att den tar i föremål innan taket tar i. Detta vore helt ok om bara den lilla aluminiumplåten, som håller fast kofångaren, kunde klara smällen.
Jag ska ta med klipparen till jobbet imorrn och fixa en ny stark kofångare.

Vad har hänt mer idag då?
Jo jag har ändrat om lite i programmet. I höstas ändrade jag någon vänd-parameter, vilket funkade bra just då. Men nu när spolarna får rätt värden funkar det bättre med orginalvärdena.

Och sen då?
Eftersom klipparen är så säker på var den har staketet testade jag att aktivera "Cut Edge".
Funkade kanon!
Med jämna mellanrum fastnar klipparen vid staketet och följer tråden en liten stund. En mäktig syn. Höger hjul hela tiden 5 cm från tråden.

Om vädret tillåter så blir det ett rejält pass imorrn. Staketet ska oxå förlängas och den oklippta delen av gräsmattan ska putsas med Klippon innan roboten kan ta över.
iPhonen säger halvklart och 10 grader imorrn! Låter kanon!

Nästan vår

Efter jobbet knallade temperaturen upp mot ca 8 grader.
Vad kan passa bättre än lite gräsklippning i vårsolen?
Efter att ha funderat, tänkt och funderat under vintern passade jag på att utföra ett par små modifikationer på klipparen:
- En liten kofångare.
- Placerat spolarna för staketet på kofångaren.
Den nya placeringen visade sig vara en mycket bra lösning. Ska köra en vända imorrn innan jag ropar hej. Enligt min iPhone ska vädret vara okej imorrn oxå. Vi håller tummarna.